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主營：精密鈑金加工,焊接框架大板,桁架機械手
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桁架機械手的優(yōu)點
1、采用高強度結(jié)構(gòu)鋼，整體強度高，不易搖晃晃動。滾柱導(dǎo)軌運動機構(gòu)具有極強的承載能力和優(yōu)良的剛性。
2、安裝和設(shè)置要求低。相對于復(fù)雜的多關(guān)節(jié)機器人，其結(jié)構(gòu)設(shè)計易于工作人員理解，易于操作和維護(hù)。
3、使用壽命長，桁架廠，不像普通直線導(dǎo)軌滑塊，經(jīng)過精密加工和潤滑，不易出現(xiàn)故障和損壞。
4、維修方便，導(dǎo)軌非常容易維修，即使損壞，更換也極為方便。
5、可配置為全閉環(huán)系統(tǒng)，即實時檢測機械手控制系統(tǒng)發(fā)出的指令是否與實際位置一致（如開環(huán)、齒輪損壞等，實際不動是不的，控制系統(tǒng)無法感知）和Z軸檢測方向下降時，可以機械擋住，避免安全事故。
6、高。與相同負(fù)載的關(guān)節(jié)機器人相比，桁架機械手的成本更低。
7、桁架機械手一般建在設(shè)備上方，不占用地面空間，更有利于車間規(guī)劃和操作的方便。
桁架機械手的上料過程的動作：
數(shù)控機械手臂沿X軸運動到工件取料位置的上方后停止，然后Z軸向下運動使張開的手爪剛好能抓住工件，閉合手抓住工件后，使Z軸再向上運動到高度，再沿X軸方向運動到工作臺卡盤正上方、Z軸向下運動把工件裝入到卡盤或工裝內(nèi)、卡盤夾緊、Z軸上升到超出機床防護(hù)罩上方、X軸再運動到等待位置等待機床完成工件的加工。
分析靜定平面桁架的受力情況有以下兩種方法：
①截面法
②節(jié)點法
③麥克斯韋-克雷莫納法
空間桁架
組成桁架各桿件的軸線和所受外力不在同一平面上。在工程上，有些空間桁架不能簡化為平面桁架來處理，如網(wǎng)架結(jié)構(gòu)。塔架、起重機構(gòu)架等。空間桁架的節(jié)點為光滑球鉸結(jié)點，桿件軸線都通過聯(lián)結(jié)點的球鉸中心并可繞球鉸中心的任意軸線轉(zhuǎn)動。每個節(jié)點在空間有三個自由度。節(jié)點和桿件數(shù)的關(guān)系為W=3j－n，W>0為幾何可變桁架，W=0為幾何不變且無多余約束的空間桁架。空間桁架和平面桁架一樣，可用部分截割法和節(jié)點法求出桁架內(nèi)所有桿件所受的內(nèi)力。部分截割法則是利用空間任意力系的六個平衡條件求出各桿的內(nèi)力。節(jié)點法是截取節(jié)點為隔離體，利用每個節(jié)點所受的空間匯交力系的三個平衡條件，求出各桿的內(nèi)力。
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第3年
