自動(dòng)生產(chǎn)線和自動(dòng)化程度高的加工設(shè)備已經(jīng)成為今后制造工廠的一個(gè)必然 趨勢(shì)。單一的和普通的加工機(jī)床在大批量加工時(shí)越來越多、標(biāo)準(zhǔn)化機(jī)床及柔性自動(dòng)化生產(chǎn)線所替代。

例如在數(shù)控車床、立式加工中心機(jī)、臥式加工中心機(jī)、數(shù)控立式車床、數(shù)控磨床、數(shù)控磨齒機(jī)等上下料時(shí)，其毛坯料可能是幾公斤甚至幾百公斤重，

還有小型零件頻繁上下料，大型電機(jī)殼體、發(fā)動(dòng)機(jī)殼體、減速機(jī)殼體等的搬運(yùn)也很費(fèi)時(shí)、費(fèi)力，直接影響工作效率、機(jī)床利用率及生產(chǎn)安全。

桁架機(jī)械手技術(shù)參數(shù)

X軸組件、Y軸組件、Z軸組件、工裝夾具以及控制柜，六部分組成。其中:

1．結(jié)構(gòu)框架，主要由立柱等結(jié)構(gòu)件組成，其作用是將各軸架空至一定高度，多由鋁型材或方管，矩形管，圓管等焊接件構(gòu)成;

2．X軸組件、Y軸組件、Z軸組件，三個(gè)運(yùn)動(dòng)組件為桁架機(jī)械手的組件，各軸組件通常由結(jié)構(gòu)件、導(dǎo)向件、傳動(dòng)件、傳感器檢測(cè)元件以及機(jī)械限位組件等五部分組成。

1)結(jié)構(gòu)件通常由鋁型材或方管，矩形管，槽鋼，工字鋼等結(jié)構(gòu)組成，其作用是作為導(dǎo)向件、傳動(dòng)件等組件的安裝底座，同時(shí)也是機(jī)械手負(fù)載的主要承擔(dān)者。

2)導(dǎo)向件，常用有直線導(dǎo)軌，v型滾輪導(dǎo)軌，桁架機(jī)機(jī)械手，U型滾輪導(dǎo)軌，方型導(dǎo)軌以及燕尾槽等常用導(dǎo)向結(jié)構(gòu)，其具體運(yùn)用需根據(jù)實(shí)際使用工況以及定位精度決定。

3)傳動(dòng)件，通常有電動(dòng)，氣動(dòng)，液壓三種類型，惠州桁架，其中電動(dòng)有齒輪齒條結(jié)構(gòu)，滾珠絲杠結(jié)構(gòu)，同步帶傳動(dòng)，數(shù)控車床桁架機(jī)械手，鏈條傳統(tǒng)以及鋼絲繩傳動(dòng)等。

4)傳感器檢測(cè)元件，通常兩端采用行程開關(guān)作為電限位，當(dāng)移動(dòng)組件移動(dòng)至兩端限位開關(guān)處時(shí)，需要對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行，防止其超程;此外還有原點(diǎn)傳感器以及位置反饋傳感器。

5)機(jī)械限位組，其作用是在電限位行程之外的剛性限位，俗稱死限位。

3工裝夾具，根據(jù)工件形狀大小材質(zhì)等有不同形式，如:真空吸盤吸取，卡盤夾取，托取或針式夾具插取等形式。

4控制柜，其相當(dāng)于與桁架機(jī)械手的大腦作用，通過工業(yè)控制器，采集各傳感器或按鈕的輸入信號(hào)，來發(fā)送指令給個(gè)執(zhí)行元件按既定動(dòng)作去執(zhí)行

分享一下桁架機(jī)械手的設(shè)計(jì)要點(diǎn)：

1、桁架機(jī)械手的結(jié)構(gòu)應(yīng)考慮各關(guān)節(jié)的限位開關(guān)和具有相應(yīng)緩沖能力的機(jī)器限位塊，以及驅(qū)動(dòng)裝置、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)等部件的安裝。

2、桁架機(jī)械手各關(guān)節(jié)軸盡量相互平行，相互垂直的軸盡量相交于一點(diǎn)，這樣可以簡(jiǎn)化機(jī)械手運(yùn)動(dòng)學(xué)的正向和反向計(jì)算，便于機(jī)械手的控制。

3、桁架機(jī)械手的臂相對(duì)于其共同的旋轉(zhuǎn)軸應(yīng)盡量保持重量平衡，這對(duì)減輕電機(jī)負(fù)載和提高機(jī)械手臂運(yùn)動(dòng)的反應(yīng)速度很有好處。在設(shè)計(jì)桁架機(jī)械手的手臂時(shí)，應(yīng)盡可能利用安裝在機(jī)械手上的機(jī)電元器件的自重來減小機(jī)械手手臂的不平衡重量，并對(duì)剩余的不平衡重量設(shè)計(jì)平衡機(jī)構(gòu)以達(dá)到平衡。平衡。必要時(shí)手臂的重量。

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