平面桁架

組成桁架的桿件的軸線和所受外力都在同一平面上。平面桁架可視為在一個(gè)基本的三角形框上添加桿件構(gòu)成的。每添加兩個(gè)桿，須形成一個(gè)新節(jié)點(diǎn)才能使結(jié)構(gòu)的幾何形狀保持不變。這種能保持幾何堅(jiān)固性的桁架叫作無(wú)余桿(或叫無(wú)冗桿)桁架。如果只添加桿件而不增加節(jié)點(diǎn)，就不能保持桁架的幾何堅(jiān)固性，這種桁架叫作有余桿(或叫有冗桿)桁架。

桁架機(jī)械手有哪些優(yōu)勢(shì)：

1.實(shí)用性強(qiáng)（體積小，安裝限制?。?/p>

桁架機(jī)械手可在工廠生產(chǎn)線內(nèi)自由布置，占地面積小。可根據(jù)實(shí)際生產(chǎn)需要設(shè)置在狹小空間內(nèi)，不影響工作精度。此外桁架機(jī)械手可完全定制化，興安桁架，更適合定制化生產(chǎn)。

2、操作簡(jiǎn)單，維護(hù)簡(jiǎn)單

桁架機(jī)械手的操作非常簡(jiǎn)單，完全可以在配電盤(pán)屏幕上進(jìn)行控制。它只需要找到抓取位置和放置位置，無(wú)需復(fù)雜的人工干預(yù)。即使假設(shè)缺乏操作知識(shí)，桁架機(jī)械手碼跺，這種類(lèi)型的機(jī)械手也可以用于安全生產(chǎn)。便于日后維護(hù)拆卸，模塊化設(shè)計(jì)，維護(hù)簡(jiǎn)單。

3、自動(dòng)化程度高

高精度桁架機(jī)械手采用數(shù)控設(shè)計(jì)，可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化生產(chǎn)，避免人工操作失誤，確保產(chǎn)品質(zhì)量穩(wěn)定；并可實(shí)現(xiàn)24小時(shí)不間斷生產(chǎn)，有效提高生產(chǎn)效率，替代人工操作，監(jiān)控多臺(tái)數(shù)控車(chē)床；可以顯著減少工人數(shù)量，降低用工成本，提高企業(yè)的利潤(rùn)和競(jìng)爭(zhēng)力，支持企業(yè)的自動(dòng)化進(jìn)程。

桁架機(jī)械手技術(shù)參數(shù)

X軸組件、Y軸組件、Z軸組件、工裝夾具以及控制柜，六部分組成。其中:

1．結(jié)構(gòu)框架，主要由立柱等結(jié)構(gòu)件組成，其作用是將各軸架空至一定高度，多由鋁型材或方管，矩形管，圓管等焊接件構(gòu)成;

2．X軸組件、Y軸組件、Z軸組件，三個(gè)運(yùn)動(dòng)組件為桁架機(jī)械手的組件，各軸組件通常由結(jié)構(gòu)件、導(dǎo)向件、傳動(dòng)件、傳感器檢測(cè)元件以及機(jī)械限位組件等五部分組成。

1)結(jié)構(gòu)件通常由鋁型材或方管，桁架上下料機(jī)械手，矩形管，槽鋼，工字鋼等結(jié)構(gòu)組成，其作用是作為導(dǎo)向件、傳動(dòng)件等組件的安裝底座，同時(shí)也是機(jī)械手負(fù)載的主要承擔(dān)者。

2)導(dǎo)向件，常用有直線導(dǎo)軌，v型滾輪導(dǎo)軌，U型滾輪導(dǎo)軌，方型導(dǎo)軌以及燕尾槽等常用導(dǎo)向結(jié)構(gòu)，其具體運(yùn)用需根據(jù)實(shí)際使用工況以及定位精度決定。

3)傳動(dòng)件，通常有電動(dòng)，氣動(dòng)，液壓三種類(lèi)型，桁架式車(chē)床機(jī)械手，其中電動(dòng)有齒輪齒條結(jié)構(gòu)，滾珠絲杠結(jié)構(gòu)，同步帶傳動(dòng)，鏈條傳統(tǒng)以及鋼絲繩傳動(dòng)等。

4)傳感器檢測(cè)元件，通常兩端采用行程開(kāi)關(guān)作為電限位，當(dāng)移動(dòng)組件移動(dòng)至兩端限位開(kāi)關(guān)處時(shí)，需要對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行，防止其超程;此外還有原點(diǎn)傳感器以及位置反饋傳感器。

5)機(jī)械限位組，其作用是在電限位行程之外的剛性限位，俗稱(chēng)死限位。

3工裝夾具，根據(jù)工件形狀大小材質(zhì)等有不同形式，如:真空吸盤(pán)吸取，卡盤(pán)夾取，托取或針式夾具插取等形式。

4控制柜，其相當(dāng)于與桁架機(jī)械手的大腦作用，通過(guò)工業(yè)控制器，采集各傳感器或按鈕的輸入信號(hào)，來(lái)發(fā)送指令給個(gè)執(zhí)行元件按既定動(dòng)作去執(zhí)行